Isaac Newton menerbitkan hukum geraknya, yang dikenal sebagai Hukum Newton, pada tahun 1687 dalam karyanya yang terkenal, "Philosophiæ Naturalis Principia Mathematica" (biasanya disingkat sebagai "Principia"). Buku ini merumuskan hukum-hukum gerak yang menjadi dasar mekanika klasik, menjelaskan bagaimana benda bergerak di bawah pengaruh gaya.